Как создать экзоскелет: Создание экзоскелета «Экзоатлет»

Содержание

Самодельный экзоскелет из доступных материалов

В данном обзоре автор показывает процесс изготовления самодельного экзоскелета для мастера-ремонтника. Устройство помогает сделать руки невесомыми.

Это очень удобно при выполнении целого ряда ремонтно-строительных работ, когда руки долгое время подняты над головой или находятся в выпрямленном состоянии перпендикулярно туловищу.

С помощью экзоскелета можно проводить работы длительное время, при этом руки в поднятом состоянии не будут уставать, что позволит повысить производительность работ.

 

Например, данное устройство пригодится при выполнении электромонтажных работ (особенно под потолком), а также в процессе проведения различных ремонтных и отделочных работ. Также экзоскелет может пригодится и дачникам в процессе сбора ягод.

В общем, это довольно универсальное приспособление, которому можно найти применение в самых разных сферах.

Особенности конструкции устройства

Основным элементом самодельного экзоскелета является мебельный газлифт на 12 кг. Помимо этого, нужны будут алюминиевые трубки и элементы шарнирной системы.

Что касается шаровой опоры, креплений и шарниров, то их автор сделал с помощью 3D принтера. Однако все используемые детали можно сделать и из других материалов.

Для изготовления экзоскелета на одну руку потребуется две алюминиевые трубки, газлифт и шарнирные элементы, включая опорное ложе под руку.

Газлифт вставляем в первую трубку и фиксируем с помощью винтов. На другом конце этой алюминиевой трубки автор закрепляет шаровую опору.

Вторую трубку крепим перпендикулярно первой при помощи самодельного шарнира.

На конце второй трубки крепится ложе под руку (его автор тоже сделал на 3D принтере). На последнем этапе натягивается тросик.

Подробно о том, как сделать универсальный экзоскелет ремонтника, можно посмотреть на видео ниже. Данной идеей с нами поделился автор YouTube канала Shayter Andrey.

Мне нравитсяНе нравится

Андрей Васильев

Задать вопрос

Экзоскелеты: принцип действия, конструкция, применение

 

Экзоскелеты становятся всё популярнее в различных сферах деятельности — они помогают людям в поднятии и перемещении тяжестей, безопасном выполнении потенциально травматичных или непосильных операций. Будучи изобретены еще в середине XX века, сейчас эти устройства на новом этапе развития, открывающем всё больше перспектив для их применения. 

Источник: nbcnews.com

Читайте статью, чтобы узнать больше о принципах работы экзоскелетов и их возможностях.

Содержание

    

История создания экзоскелетов

Разработка экзоскелетов началась в нескольких странах в середине прошлого века. Изначально исследователи ориентировались на создание активных экзоскелетов, оснащенных моторами и аккумуляторами. Одним из первых роботизированных экзоскелетов стала разработка компании General Electric (США) — Hardiman. 

Фото: ge.com 

Созданный в середине 1960-х годов экзоскелет охватывал всё тело. Он был предназначен для увеличения силы пользователя: позволял человеку поднимать и переносить тяжелые предметы. 

Фото: ge.com 

Экзоскелеты для помощи при ходьбе были разработаны в конце 1960-х годов в Институте Михайло Пупина в Сербии и в начале 1970-х годов в Университете Висконсин-Мэдисон в США. С тех пор, до появления первых коммерческих моделей экзоскелетов, прошло несколько десятилетий. Только в начале XXI века был налажен серийный выпуск таких устройств. Одним из ранних примеров стал экзоскелет для восстановления двигательной функции Lokomat, выпущенный в 2001 году. 

Фото: hocoma.com 

Он используется в больницах и реабилитационных центрах по всему миру. В 2013 году компания-разработчик Lokomat (Hocoma AG) объявила о поставке пятисотого устройства. 

Фото: hocoma.com 

За последние годы в разных странах появились серийные версии экзоскелетов для инвалидов, для военных и для рабочих.

  

Типы экзоскелетов

По принципу действия

Источник: spectrum.ieee.org, активный экзоскелет грузчика

По способу действия экзоскелеты делятся на активные и пассивные.

  

Активные

Активные экзоскелеты оснащены приводами, которые получают энергию от источников питания, закрепленных на самом экзоскелете. 

При упоминании активных экзоскелетов в памяти возникают примеры из художественной литературы и кино, например — летающий костюм “Железного человека”, или погрузочный робот, с помощью которого Рипли убила Чужого в одном из фильмов.

Эти устройства, обычно с электрическими сервоприводами (также возможно применение пневматики и гидравлики), многократно увеличивают прилагаемую силу воздействия оператора на объекты и его выносливость, так как прилагаемые для управления экзоскелетом усилия минимальны. 

Системы управления экзоскелетом можно разделить на такие типы: 

  • с контроллерами положения, 

  • с контроллерами крутящего момента / силы,

  • с контроллерами силового взаимодействия. 

Контроллеры экзоскелета могут программироваться макросами задач — последовательными сочетаниями движений, разными для разных целей. При изменении нагрузки или положения в роботизированной системе возникает ответная реакция, учитывающая поднимаемый вес и углы наклона, для поддержки оператора. При этом автоматическая система следит, чтобы суставы экзоскелета поворачивались под нужным углом, а недопустимые углы обычно ограничены еще и механически, самой конструкцией. 

   

Пассивные

Пассивные экзоскелеты — это устройства, которые не требуют источника энергии для функционирования. Принцип их действия основан на базовых законах механики: за счет применения противовесов и рычагов, пассивный экзоскелет перераспределяет нагрузку на части тела. Действие пассивного экзоскелета снижает нагрузку на активные мышцы, в среднем, от 30%. 

Фото: Media.ford.com

Пассивные экзоскелеты бывают двух типов: персональные вспомогательные подъемные устройства (PLAD) и устройства возврата без необходимости изгиба (BNDR). Оба типа устройств состоят из рамы, которая накапливает упругую энергию при наклоне вперед, которая затем помогает человеку продлить рабочее положение с наклоном вперед или снова выпрямить тело при поднятии предмета. Рама BNDR покрывает туловище и таз и поддерживается верхней частью ног и грудью. Рама PLAD поддерживает распределение нагрузки между позвоночником, плечами, тазом и ступнями.

По способу ношения экзоскелеты можно разделить на четыре категории: для спины, для ног, для коленного сустава и для рук. Каждый из типов экзоскелета может использоваться самостоятельно или быть частью большой конструкции, состоящей из нескольких элементов. Распространенный пример — пассивный экзоскелет для спины и рук. Такой, например, используют видеооператоры для продолжительной съемки.

Источник: tilta.com

  

По применению

Экзоскелеты для производства

Экзоскелеты на производстве обеспечивают свободу движений и снижают нагрузку на разные типы мышц, что позволяет работникам выполнять разные задачи — перемещать и фиксировать крупные детали, работать с мобильным и стационарными инструментами.

Любые поддерживающие и силовые экзоскелеты могут быть использованы на разных участках производственных предприятий, для различных операций. 

  

Экзоскелеты для строительства

Зачастую рабочие на строительных площадках вынуждены часами работать с тяжелым инструментом в неудобном положении. Например, держать над головой болгарку или перфоратор. Чтобы снизить риск получения травмы и облегчить выполнения задачи, экзоскелеты для рук и спины являются незаменимым решением. 

  

Экзоскелеты для бега и ходьбы

Экзоскелет для бега (ходьбы) — это вспомогательное устройство, которое изменяет динамику конечностей и суставов пользователя для уменьшения усталости во время естественной ходьбы и бега. Следует отметить, что экзоскелет для бега — это именно вспомогательное устройство, что отличает его от медицинских экзоскелетов, которые помогают восстановлению двигательных функций и координации после травм и заболеваний. Может применяться почтальонами, курьерами, военными.

  

Медицинские экзоскелеты

Можно выделить одну общую категорию — медицинские экзоскелеты, внутри которой существует разделение на подкатегории. Это, как и в случае с моделями для производства, пассивные и активные устройства, а также на портативные (вспомогательные) и стационарные (лечебные тренажеры).

Портативные экзоскелеты выполняют роль протезирующую (искусственного восстановления утраченных функций, выполнения их вспомогательным устройством), а стационарные — реабилитирующую (восстановления естественных возможностей самого организма). 

Фото: hocoma.com 

Экзоскелеты для людей с травматическим или врожденным параличом нижних конечностей оснащены моторами с аккумуляторами, благодаря им пациенты с нижней параплегией могут самостоятельно вставать, ходить и подниматься по ступенькам, то есть выполнять физические действия, которые для них невозможны без посторонней помощи. 

Фото: robogeek.ru

Принцип действия активных экзоскелетов для инвалидов общий у всех производителей. Бедренные и коленные суставы сгибаются и разгибаются двумя электродвигателями на каждую ногу. Устройство выдерживает вес пользователя, которому, возможно, всё равно потребуются костыли для сохранения равновесия. На пульте управления расположены кнопки для активации шагов и установки темпа: быстрая ходьба, медленная ходьба, подъем по ступенькам, остановка и т.д.

  

Экзоскелеты для военных

Возможно, в ближайшем будущем мы увидим серийную версию экзоскелета, которая превращает солдата в персонажа из вселенной Marvel. Однако в настоящее время разрабатываются экзоскелеты для военных, которые призваны снизить уровень нагрузки при передвижении на длительные дистанции с высокой нагрузкой.

Фото: lockheedmartin.com 

Для примера, посмотрим официальное описание экзоскелета ONYX, разработанного корпорацией Lockheed Martin для ВС США:

«Технологии экзоскелета могут дать новые возможности боевым силам и повысить выносливость и безопасность в критических условиях. Новый экзоскелет для нижней части тела ONYX продемонстрировал способность повышать мобильность и снижать утомляемость пользователей. Уменьшая усилия при ходьбе и лазании, устройство увеличивает возможности солдат и служб быстрого реагирования в перемещении и переносе оборудования, необходимого для выполнения задач».

   

Экзоскелеты для поднятия тяжестей

Источник: germanbionic.com

Хотя принцип работы экзоскелетов универсален, существуют различия в конструкции и способе ношения экзоскелета, в зависимости от сферы деятельности.

Трендом последних лет стала разработка экзоскелетов для поднятия тяжестей. Это обширная категория устройств, которая призвана облегчить условия труда для людей, которые постоянно поднимают, перемещают и держат тяжелые предметы. В зависимости от типа (активный, пассивный) и от способа ношения, такие экзоскелеты могут снижать уровень усталости при монотонной работе или позволять одному рабочему поднимать грузы весом до 90 кг.

Экзоскелеты для поднятия тяжестей применяются в следующих областях, включая уже перечисленные в статье:

— Производство всех отраслей

Перемещение грузов на предприятиях всех отраслей, погрузка и разгрузка транспорта.

— Складские работы 

Погрузка, разгрузка, складирование.

— Авиация, железнодорожный транспорт

Перемещение багажа, ремонтные и сервисные работы.

— Коммунальное хозяйство

Перемещение оборудования и материалов.

— Строительство и ремонт недвижимости

Монтажные и отделочные работы, малярные и электротехнические, коммуникации.

   

Пример экзоскелета: SuitX

Фото: suitx.com

Рассмотрим принцип действия и возможности экзоскелетов на примере комплекта SuitX, созданного американской компанией US Bionics, Inc. 

Это устройство, которое доступно в полной комплектации — MAX, а также в виде отдельных модулей: для плечей — ShoulderX, для спины — BackX и для ног — LegX. 

Фото: suitx.com

SuitX MAX позволяет работникам выполнять задачи с интенсивным воздействием на плечи, поясницу и ноги с меньшим риском получения травм. Экзоскелет достаточно комфортный, чтобы носить его в течение всего дня. 

Фото: suitx.com

Все модули активируются при необходимости, а в деактивированном состоянии они не мешают ездить на велосипеде или вести автомобиль.

Источник: suitx.com

Экзоскелет SuitX MAX стал результатом полевых и лабораторных испытаний. Эксперименты, проведенные на стройплощадках, при погрузочно-разгрузочных работах, на судостроительных и литейных производствах в США и Японии, обеспечили американских разработчиков необходимыми данными по типичным действиям на производстве и по существующим в различных отраслях нагрузкам.

После лабораторных исследований, проведенных в лабораториях Калифорнийского университета, исследователи создали экзоскелет для грузчиков SuitX MAX, который снижает трудозатраты при выполнении монотонных задач на 60%.

Фото: suitx.com

Экзоскелет для рабочих SuitX MAX используется многими крупными корпорациями.

C. Neilson, менеджер машиностроительной компании Siemens Gamesa, сказал:

«Мы выбрали SuitX в качестве предпочтительного поставщика экзоскелетов для наших заводов по всему миру».

  

Примеры использования экзоскелета SuitX

Сборочная линия

При работе на сборочных линиях руки сотрудников находятся в постоянном напряжении, даже если им не приходится поднимать тяжелые предметы. 

В данном случае экзоскелет служит эффективной поддержкой, снижая уровень усталости мышц предплечья и плечевого пояса.

  

Работа в ограниченном пространстве

Фото: suitx.com

Одна из основных сложностей работы в стесненных условиях — невозможность удобно расположиться и/или использовать традиционные опоры, например, стремянку. Экзоскелет SuitX позволяет сравнительно удобно работать даже в таких обстоятельствах. 

Фото: suitx.com

  

На складах

Даже при условии, что грузчикам не нужно поднимать тяжелые предметы, длительная монотонная работа приводит к ощутимой усталости мышц. Особенно это актуально, если постоянно необходимо наклоняться в процессе работы. Экзоскелет SuitX помогает снизить нагрузку на мышцы спины.

  

Перемещение тяжелых грузов

Поднятие тяжелых грузов — работа, которая может привести к производственной травме. Именно в таких критических случаях преимущества экзоскелета SuitX проявляется в полной мере. Ведь устройство перераспределяет нагрузку, что позволяет грузчику буквально поднимать более тяжелые предметы с меньшим напряжением мышц.

  

Заключение

Стоит трезво взглянуть на вещи: ни один из ныне существующих экзоскелетов не сделает из носителя супермена или силача, не стоит ожидать от них слишком многого.

Что они действительно могут — снижать нагрузку при рутинных операциях и статичных нагрузках, уменьшать утомляемость, увеличивая эффективность без каких-либо серьезных сопутствующих затрат — их применение помогает снизить нагрузку на мышцы и суставы, минимизирует риск травм у работников, которым необходимо постоянно переносить или держать тяжелые предметы, подолгу находиться в неудобном положении.

В киноиндустрии и в армии используются аналогичные устройства, оптимизированные для выполнения специфических задач. В медицине экзоскелеты получили широкое распространение, поскольку они помогают людям быстрее восстановиться после полученных травм или буквально помогают встать на ноги пациентам с параличом нижних конечностей.

Дальнейшее развитие технологии и снижение стоимости этих устройств будет способствовать их повсеместному внедрению, делая экзоскелеты еще одним привычным и незаменимым инструментом для производства и склада, в строительстве и ремонте, в работах по дому и саду.

Купите экзоскелеты SuitX в Top 3D Shop — получите преимущество перед конкурентами, увеличив производительность и возможности ваших сотрудников.

Узнайте больше о возможностях усовершенствовать ваше производство интеграцией нового оборудования:

Создана образовательная программа для реабилитации пациентов с помощью экзоскелетов

ИТ в госсекторе

|

Поделиться

Новая программа повышения квалификации специалистов, занятых реабилитацией пациентов с проблемами опорно-двигательного аппарата, прошла апробацию на базе кафедры терапии, клинической фармакологии и скорой медицинской помощи Московского государственного медико-стоматологического университета (МГМСУ) им. А.И.Евдокимова.

Учебный курс создан при поддержке Фонда инфраструктурных и образовательных программ Группы РОСНАНО. Заказчиком программы выступила портфельная компания Биофонда РВК «ЭкзоАтлет» (резидент Фонда «Сколково»), производящая роботизированные комплексы ExoAtlet.

Это медицинские экзоскелеты, предназначенные для реабилитации людей с локомоторными нарушениями (нарушениями подвижности) нижних конечностей, наступившими в результате травм, операций, заболеваний опорно-двигательного аппарата или нервной системы. Аппарат доказал свою эффективность для пациентов с последствиями инсульта, травмой спинного мозга, рассеянным склерозом, ДЦП, после эндопротезирования. Медицинская реабилитация таких пациентов происходит за счёт восстановления физиологического паттерна (навыка) ходьбы, утраченного в результате болезни.

Комплекс разработан российскими инженерами и стал первым сертифицированным российским медицинским экзоскелетом. Сейчас он экспортируется в страны СНГ, Азии и Европы.

«Экзореабилитация – важнейшее дело, много людей в ней нуждаются. Важно развивать это высокотехнологичное направление. Появляются замечательные изделия, с помощью которых это можно делать. В этом проекте мы помогаем продвигать новое сложное медицинское оборудование. Важно, чтобы врачи, которые уже работают с экзоскелетами, получили новые знания о самых передовых практиках. Понятно, что разработанные материалы должны лечь в основу программ подготовки студентов», — считает директор департамента образовательных программ и профессиональных квалификаций Фонда Станислав Нисимов.

Первыми слушателями образовательной программы стали 25 специалистов из разных регионов: Самары, Уфы, Москвы, Новосибирска, Владивостока. Обучение прошло в очно-заочной форме с применением дистанционных технологий, которые позволили снизить эпидемиологические риски в условиях распространения коронавируса и дали возможность обучаться в удобное время, без отрыва от работы.

Образовательный проект реализован с привлечением специалистов компании «ЭкзоАтлет», Северного государственного медицинского университета (Архангельск) и Московского государственного университета имени М.В.Ломоносова.

«Нам хотелось сделать лучший курс из тех, которые у нас были, потому что это особая тема, она близка и понятна всем, любой человек может получить травму. К тому же нам надо было соответствовать компетентности и профессионализму заказчика, — рассказала заместитель начальника отдела управления проектами развития МГМСУ, руководитель проектов по созданию дистанционных курсов Антонина Казакова. — Специально для этого курса мы делали графику, использовали другой визуальный формат лекций. Было много привлечённых к созданию лекции и других материалов экспертов, не работающих в нашем университете. Для нас было необычно, что в данной программе меньше медицины, чем мы привыкли, и больше техники. Это потребовало по-другому выстраивать работу команды. В итоге создание этой программы стало для нас шагом вперёд».

Очень высокий уровень проработки курса отметила представитель компании «ЭкзоАтлет» Алина Зверева: «Раньше мы, обучая специалистов, давали им только практические знания по обращению с экзоскелетами. В программе МГМСУ есть треки по психологии, о правильном питании пациентов, раскрыты экономические аспекты эксплуатации оборудования ExoAtlet. В итоге обучение стало более многогранным, интенсивным и удобным за счёт использования преимущественно дистанционных модулей».

Она рассказала, что раньше инструктору «ЭкзоАтлета» для знакомства медиков с новым оборудованием приходилось на 3-5 дней выезжать в регион. Теперь есть онлайн мастер-классы, когда специалисты могут знакомиться с оборудованием дистанционно перед трёхдневными практическими занятиями.

Лицевая биометрия: от хайпа к реальности

Внедрения

«Причём качество видеоподачи оказалось очень высоким», — отметила Алина Зверева. Самое полезное, что созданная программа, учебные фильмы в её составе, мастер-классы специалист из региона сможет использовать в любое удобное для него время, чтобы напомнить себе пройденный курс, повторить алгоритмы и сценарии действий. Сотрудничество «ЭкзоАтлета» и университета продолжается. МГМСУ завершил перевод курса на английский язык. Учебные материалы планируется использовать за рубежом, где есть офисы и клиенты «ЭкзоАтлета». В первой группе обучающихся были и те, кто уже знаком с технологией, пользуется экзоскелетом, но они решили получить более системные знания. Кто-то знакомился с экзоскелетом впервые, рассматривая возможность его приобретения.

Участники пилотной группы отметили высокое качество учебных материалов и большую перспективу развития экзореабилитации в России. Инструктор-методист лечебной физической культуры Клинической больницы Управления делами Президента РФ Алексей Михайлов использует экзоскелет с 2017 года.

«Мы убедились, что этот метод обеспечивает не только медицинскую реабилитацию, но и социальную: для пациентов, которые давно обездвижены или пользуются коляской, даже элементарно вертикализоваться и пройти несколько шагов было огромным достижением. И надо видеть эмоции в их глазах – это дорогого стоит».

Он уверен, что за этим направлением будущее, именно поэтому экзореабилитацию интересно глубже изучать.

«Меня всегда интересовал экзоскелет, за деятельностью «ЭкзоАтлета» я следил несколько лет. Это одно из самых передовых направлений медицинских технологий в реабилитации с огромным простором для научной деятельности, исследований, работы с пациентами», — уверен врач-ординатор Московского областного научно-исследовательского клинического института им. М.Ф.Владимирского (МОНИКИ) Артём Барышев.

Самой ценной он считает возможность познакомиться с новыми образцами техники без отрыва от основной работы.

«Раньше казалось, что экзореабилитация доступна только крупным федеральным центрам, московским клиникам. Но на самом деле, экзоскелеты используются уже во многих регионах. Когда появилась такая возможность, мы тоже решили освоить новую технологию, — рассказала заместитель главного врача Тольяттинской городской клинической больницы №5 Гульнара Бульхина. — Хотелось бы, чтобы экзореабилитация была включена в новый порядок оказания реабилитационной помощи. Тогда это будет обязательным требованием для оснащения медучреждений».

Доступность и эффективность экзореабилитации подтвердила Ольга Лахтурова, заведующая дневным стационаром Медицинского центра г.Жуковка Брянской области. Клиника два года назад первой в области стала использовать экзоскелеты для работы и с взрослыми, и с детьми. «Решение о приобретении экзоскелетов было принято в течение пары часов после первого знакомства с ними. Теперь к нам направляют пациентов не только со всей Брянской области, но и соседних регионов, мы востребованы, интересны. Видим серьёзное изменение физических данных пациентом и, конечно же, их психологического состояния».

Владимир Бахур

Как сделать недорогой самодельный экзоскелет для строителей

Экзоскелет – это слово, слышали, пожалуй, многие, если не все. И, вероятно, видели его на картинках или в видеороликах. И этот внешний скелет (по-гречески «экзо» значит внешний) действительно впечатляет. Потому что с ним люди даже с ограниченными физическими возможностями могут ходить, многое делать.

Что вы узнаете

Но как это бывало и с другими устройствами, агрегат оказался нужным не только для тех, кому он предназначался. В частности, им заинтересовались и специалисты строительных специальностей.

Чем экзоскелет интересен для строителей и почему они не бросились его покупать

Википедия определяет экзоскелет как устройство, восполняющее утраченные функции человека. Исходя из такого определения, у вас, вероятно, возникнет вопрос: зачем же он нужен строителям. Ведь среди них, в принципе, едва ли встречаются инвалиды. И это действительно так. Инвалидов среди них, пожалуй, не отыщешь.

Экзоскелет интересен строителям своей возможностью помогать выполнять тяжелые операции.

Но это устройство полезно не только для тяжелых работ. В частности, оно просто незаменимо для тех, кому при выполнении работы подолгу приходится держать руки в поднятом положении. Например, при выполнении электромонтажных работ, укладке плитки на стены и т.п. То есть он интересен людям многих строительных специальностей: отделочникам, электрикам, плиточникам и т.д.

Интерес, пожалуй, понятен и очевиден. Однако здесь имеется огромное «НО». Это цена. Если вы попытаетесь навести справки, то узнаете, что стоимость экзоскелета измеряется тысячами долларов. Поэтому-то умельцы и задумались, как сделать реплику этого устройства своими руками. Причем адаптировав его к потребностям строителя. То есть человека вполне здорового.

Читайте также: Что такое роборуки и зачем они нужны

Особенности самодельного экзоскелета для строителей

В результате изучения классического экзоскелета, народные умельцы пришли к выводу, что строительная версия этого устройства должна быть:

  • легкой;
  • не стесняющей движения;
  • только поддерживающей, но не дополняющей усилия пользователя;
  • обязательно недорогой.

Таким образом, чтобы удовлетворять этим требованиям, основу самодельного устройства должны составлять легкие тонкостенные трубки.

В его поддерживающих артикуляциях лучше устанавливать газлифты только небольшой мощности. Но достаточной, чтобы поддерживать руки в поднятом состоянии.

Чтобы специалисту было удобно работать с экзоскелетом, на теле он должен крепить с помощью удобных ремней. Причем их расположение должно быть четко выверенным.

В результате одному из умельцев удалось изготовить первую модель самодельного экзоскелета. Ее вы может увидеть на следующем фото:

Как правильно использовать самодельный экзоскелет

В принципе, понятно, что устройство действительно упрощает работу специалиста. Особенно, если ему приходится работать с постоянно поднятыми руками. Однако создатель самодельной разработки советует не увлекаться ею. Чтобы не лишать тело необходимой физической нагрузки. Хотя бы треть всей работы следует выполнять, не применяя экзоскелет. В принципе, с такой рекомендацией, по-моему, стоит согласиться.

Готовую самоделку вы можете увидеть в следующем видеоролике. Более того, вы найдете здесь и более подробную информацию на этот счет.

Если вы хотите найти подробную информацию о тонкостях изготовления самодельного устройства, то сделать это довольно просто. Для этого достаточно только в поисковик ввести поисковый запрос «самодельный экзоскелет». И вы получите огромное количество ссылок на эту тему. И целую кучу полезных сведений.

Автор статьи:

Я вкладываю в написанные мной материалы всю свою душу и все свои знания в надежде, что это будет полезно посетителям нашего сайта. Буду очень признателен всем, кто решит написать свое мнение о моей работе, свои замечания и предложения в форме для комментариев, имеющейся после каждой из опубликованных мной статей.

как создатели экзоскелетов создавали рынок под свой товар

 

В 2016 году компания «ЭкзоАтлет» выпустила первый в России и один из первых в мире медицинский экзоскелет. Тогда казалось, что самое сложное позади. Всего за три года инженеры компании создали инновационную технологию, которая поможет сотням тысяч людей. Дело за малым — продать разработку рынку. Но выяснилось, что рынка экзоскелетов нет. Чтобы инновация дошла до конечного потребителя и стала коммерчески успешной, нужно развивать рынок самим.

 

Каково это — на финише осознать, что ты в самом начале пути, и чего стоит создание рынка с нуля, рассказывает сооснователь и генеральный директор «ЭкзоАтлета» Михаил Крундышев.

 

Новейшее средство реабилитации

  

Экзоскелет — это внешний каркас для конечностей и корпуса тела человека. Он увеличивает силу мышц, восполняет утраченные возможности и расширяет функционал. Экзоскелеты бывают военные, промышленные, для исследовательских работ. В компании «ЭкзоАтлет» производят медицинские экзоскелеты.

 

«Разработать медицинский экзоскелет примерно так же сложно, как автомобиль, — говорит СЕО и сооснователь компании «ЭкзоАтлет» Михаил Крундышев. — Поэтому в мире не более 10 компаний делают подобные устройства. В России мы единственные».

 

Устройства от «ЭкзоАтлета» предназначены для реабилитации людей с двигательными (локомоторными) нарушениями нижних конечностей. Их причиной могут быть травмы, заболевания опорно-двигательного аппарата или нервной системы.

 

В экзоскелете человек с локомоторными нарушениями может подняться и некоторое, обычно непродолжительное, время передвигаться. Тренировка длится недолго, потому что предполагает серьёзную нагрузку — примерно как занятия в спортзале для здорового человека. Зато в результате улучшается вентиляция лёгких, нормализуется давление, восстанавливается питание мышц, костей и внутренних органов. В некоторых случаях занятия приводят к частичному или даже полному восстановлению способности ходить.

 

Пока технология немассовая, хотя потенциальных потребителей много. По оценкам компании, в России пользователями экзоскелета могут стать около миллиона человек. С поправкой на доступность технологии, это сотни тысяч пациентов. Для заметного эффекта достаточно трёх занятий в неделю. Минимальный курс — 10 тренировок, средний — 30 в год.

 

«Людей с нарушением двигательной активности около 1% от населения любой страны. Все они либо совсем не могут ходить, либо прикованы к инвалидным креслам. Они нуждаются в двигательной реабилитации, и экзоскелет является одним из лучших инструментов для этого», — утверждает Михаил Крундышев.

 

«ЭкзоАтлет» прошёл клинические испытания в более чем 20 медицинских учреждениях России и Южной Кореи. С 2015 года в них участвовало около 600 пациентов. Всего экозореабилитацию прошли более 6 тыс. пациентов. Экзоскелеты установлены в 80 медицинских центрах.

 

Коллапс целеполагания

 Экзоскелеты собирают в разных комплектациях 

Разработка экзоскелета началась в 2013 году, а в 2016-ом продукт был готов, и компания вышла с ним на рынок.

 

Рассчитывали, что люди с нарушением двигательной активности будут покупать экзоскелеты домой. Гипотеза была ошибочной: пациенты ждали устройство, которое станет заменой инвалидному креслу и позволит свободно передвигаться. Но таких технологий пока в принципе не существует, а экзоскелет предназначен только для реабилитации. На текущий момент есть конкуренты, позиционирующие свой экзоскелет как замену инвалидного кресла, но это скорее некорректная маркетинговая стратегия.

 

«В этот момент мы впервые столкнулись с коллапсом целеполагания, — рассказывает Михаил Крундышев, — наши планы продаж и бизнес-модель были построены на предположении, что основными покупателями станут физлица, а оказалось, что они покупать экзоскелет не готовы».

 

При этом пациенты были готовы использовать экзоскелет в реабилитационных центрах. В компании осознали: надо переориентироваться на продажу устройств в медучреждения, менять фокус с b2с на b2b. Это означало полную смену стратегии, ведь продавать медицинским организациям, да ещё и государственным, совсем не то же самое, что физлицам.

 

Предстояло много работы: надо было узаконить технологию и преодолеть регуляторные ограничения, рассказать о новом устройстве главврачам клиник, заинтересовать и обучить реабилитологов, фактически создать новый рынок для экзоскелетов как технологии.

 

Регуляторные ограничения

 

Большинство российских центров реабилитации принадлежат государству. Закупку оборудования для них определяют специальные документы. Если оборудования нет в списке рекомендованного, главврач центра вряд ли станет его закупать. Он может это сделать, но на свой страх и риск. В услуги, доступные по ОМС, закупленное вне списка оборудование входить не будет. Всё это ограничивает рынок для экзоскелетов.

 

Медицинский сертификат и регистрационное удостоверение для экзоскелета оформили ещё в 2016 году. Но этого недостаточно. Нужен медицинский стандарт, где экзоскелет будет прописан как реабилитационное оборудование для определённых пациентов. Нужны стандарты применения и тарифы, где будут рекомендации к использованию и стоимость курса в экзоскелете. На основании этих документов главврач сможет купить оборудование в свою клинику.

  

«Это всё на стороне государства, — говорит Михаил Крундышев, — мы можем влиять на ситуацию только в рамках рабочих групп. Доходили даже до совещаний на самом высоком уровне. Оттуда спускались распоряжения в Минздрав и Соцзащиту. В целом процессы идут. Что-то получается, где-то ещё нужно время».

 

Помогает профессиональное сообщество. «ЭкзоАтлет» сотрудничает с Союзом реабилитологов России. Руководитель Союза Галина Иванова по совместительству — главный специалист по медицинской реабилитации Минздрава. Она поддерживает инновации и помогает «ЭкзоАтлету» сделать новую технологию массовой.

 

Результаты есть: в 2020 году экзоскелет появился в порядке оснащения реабилитационных центров. По словам Михаила Крундышева, это громадный шаг вперёд. Скоро появятся стандарты и тарифы.

 

 

Поддержка врачей-новаторов и выездные тест-драйвы

  

На изменение государственных стандартов «ЭкзоАтлет» может влиять лишь частично. Зато в силах компании познакомить с технологией врачей-реабилитологов.

 

«В условиях регуляторных ограничений наша единственная надежда — это работа с врачами-новаторами. Они первыми испытывают экзоскелеты, проводят клинические исследования и вырабатывают методики. Мы их поддерживаем во всём», — говорит Михаил Крундышев.

 

Обучающие мероприятия организуют вместе с Союзом реабилитологов. По словам Михаила Крундышева, Союз включает большую часть увлечённых и деятельных реабилитологов России — как раз тех, кто интересует компанию.

 

Образцы оборудования регулярно показывают на выставках, но гораздо лучше работают выездные интенсивы и тест-драйвы. Инструкторы доставляют экзоскелет в конкретную клинику и на деле показывают его возможности. Тест длится от трёх до пяти дней, некоторые клиники просят оставить оборудование на месяц. Сейчас это самый эффективный канал продаж экзоскелетов.

 

Компания сотрудничает с больницами по всей России, поэтому всегда в разъездах. Стучатся не в каждую клинику, а только в профильные реабилитационные центры — в среднем таких пять на один регион. В 2019 году провели более 100 тест-драйвов. В 2020-м из-за пандемии ездить стали меньше, обучение перешло в онлайн.

 

Экосистема для непрерывной реабилитации

  

Обеспечить экзоскелетами реабилитационные центры — только часть плана. Чтобы сделать технологию по-настоящему массовой, этого недостаточно: как правило, клиники удалены от пациентов, а обращение туда связано с дополнительными затратами.

 

«Мы хотим создать новую экосистему. Хотим, чтобы экзоскелеты находились не только в традиционных клиниках, а ещё и в новых центрах коллективного пользования, похожих на фитнес-клубы. Мы называем их “ЭкзоДжимы”. Люди смогут приходить туда на курс реабилитации и одновременно социализации. Это будет место притяжения, тусовки», — делится планами Михаил Крундышев.

 

Сейчас таких центров не хватает. Пациенты проходят курс восстановления в больнице, возвращаются домой, но без реабилитации их состояние быстро ухудшается. В «ЭкзоДжимах» люди смогут поддерживать форму. Залы будут небольшими и для коллективного пользования — технология станет во всех смыслах доступной и, как следствие, массовой.

 

В компании рассчитывают, что в «ЭкзоДжимы» будут приходить не только за реабилитацией, но и за возможностью пообщаться с друзьями и приятно провести время, как в обычные спортзалы.

 

Первый «ЭкзоДжим» должен был появиться в России весной 2020 года, но пандемия и регуляторные ограничения не дали планам реализоваться. Пилот запустили в Китае.

 

Выход на новые рынки

  

У компании «ЭкзоАтлет» есть представительства в Люксембурге, США, Китае, Японии и Южной Корее. Оборудование установлено ещё и в Белоруссии, Вьетнаме, Турции, Казахстане и Португалии.

 

Как и в России, за рубежом рынок для экзоскелетов только зарождается. Его развивают местные компании, и с этой точки зрения «ЭкзоАтлету» легче. Но приходится сталкиваться с другими сложностями. За рубежом не доверяют товарам из России, а ещё каждое государство защищает своего производителя и выставляет множество административных препон.

 

Один из способов преодолеть ограничения — открыть локальную производственную площадку. По такому пути компания пошла в Корее. С 2016 года там собирают экзоскелеты: компоненты управления присылают из России, а на месте производят основную конструкцию.

 

Эта схема нравится всем. «ЭкзоАтлет» получает доступ на новый рынок и при этом защищает технологию от реверс-инжиниринга. Корейцы получают изделие Made in Korea. Российские чиновники рады экспорту результатов инновационной деятельности.

 

Прогноз для индустрии

 

Несмотря на все сложности, которые компания «ЭкзоАтлет» пережила с момента основания, Михаил Крундышев смотрит в будущее с оптимизмом. По его мнению, в ближайшие год-два случится перелом и технология станет более распространённой — как в России, так и за рубежом.

Компания «ExoAtlet» зарегистрировала два экзоскелета – «ЭкзоАтлет-II» и «Бамбини»

Отечественная компания ExoAtlet, являясь резидентом Сколково, получила грант на разработку уникального медицинского оборудования для реабилитации пациентов с нарушением функционирования нижних конечностей. 

Недавно стало известно, что компания ExoAtlet зарегистрировала экзоскелет «ЭкзоАтлет-II», который стал новой усовершенствованной версией уже существующего «ЭкзоАтлет-I». Уникальность девайса заключается в наличии обратной биологической связи. Это событие совпало со вступившим в силу 01.01.2021 г. приказом Минздрава РФ № 788н, в соответствии с котором государственные клиники теперь обязаны использовать экзоскелеты для реабилитации пациентов. До этого года подобный закон действовал только в Японии.

Предыдущая версия девайса «ЭкзоАтлет-I» уже успешно применяется в 70 клиниках России. Этот вариант предназначен, в том числе, и для использования в домашних условиях. Группа разработчиков посчитала, что приспособленность аппарата к домашним условиям сделает процесс реабилитации пациентов более эффективным. Он стоит дешевле последней версии экзоскелета, лишён сложного функционала, настроен исключительно на восстановление навыков ходьбы и не требует контроля со стороны медперсонала.

Обратная биологическая связь, которой наделён «ЭкзоАтлет-II», заключается в том, что человек с повреждёнными, но не полностью парализованными ногами имеет возможность управлять скелетом, заставляя его работать по собственной инициативе, снижать или увеличивать помощь от аппарата. А специальные миостимуляторы в процессе тренировки оказывают дополнительное воздействие на те мышцы, которые должны были бы сами работать во время естественной ходьбы. 

Разработчики рекомендуют медперсоналу больниц использовать оба варианта «ЭкзоАтлетов», поскольку уверены, что сочетание тренировок на более сложном устройстве под руководством врача и самостоятельных значительно увеличит шансы на восстановление двигательных функций. В ближайшее время компания разработает специальные методические инструкции.

«ЭкзоАтлет-II» уже получил сертификаты, необходимые для внедрения медицинской техники, в Южной Корее и Евросоюзе, а сейчас проходит сертификацию в США.

«Бамбини» – экзоскелет для малышей

К сожалению, и среди маленьких граждан есть немало таких, что нуждаются в подобном медицинском оборудовании. Разработав аппарат для взрослых и убедившись в его эффективности, команда инженеров ExoAtlet решила создать вспомогательное устройство для детей. Грант на его создание был получен уже от НТИ. После трёхлетней работы девайс увидел свет, став фактически первым в мире детским экзоскелетом.

«Бамбини» в первую очередь предназначен для детей, страдающих ДЦП, у которых нарушены двигательные функции. По мнению сооснователя компании Е. Березий, «Бамбини» даст надежду родителям на то, что в будущем их малыш сможет хотя бы частично передвигаться самостоятельно, что значительно повысит качество его жизни. Аппарат успешно действует в специализированной клинике в городе Курган, а также один экземпляр отправлен в Европу, где с его помощью в скором времени начнутся клинические исследования.

Экзоскелет — это… Что такое Экзоскелет?

Экзоскеле́т (от греч. έξω — внешний и σκελετος — скелет) — устройство, предназначенное для увеличения силы человека за счёт внешнего каркаса.

Экзоскелет повторяет биомеханику человека для пропорционального увеличения усилий при движениях. По сообщениям открытой печати, реально действующие образцы в настоящее время созданы в Японии и США[1]. Экзоскелет может быть интегрирован в скафандр.

История

Первый экзоскелет был совместно разработан General Electric и United States military в 60-х, и назывался Hardiman. Он мог поднимать 110 кг при усилии, применяемом при подъеме 4,5 кг. Однако он был непрактичным из-за его значительной массы в 680 кг. Проект не был успешным. Любая попытка использования полного экзоскелета заканчивалась интенсивным неконтролируемым движением, в результате чего никогда не проверялся с человеком внутри. Дальнейшие исследования были сосредоточены на одной руке. Хотя она должна была поднимать 340 кг, её вес составлял три четверти тонны, что в два раза превышало подъемную мощность. Без получения вместе всех компонентов для работы практическое применение проекта Hardiman было ограничено.[2]

Направления разработок

В этом разделе не хватает ссылок на источники информации.
Информация должна быть проверяема, иначе она может быть поставлена под сомнение и удалена.
Вы можете отредактировать эту статью, добавив ссылки на авторитетные источники.
Эта отметка установлена 12 мая 2011.

Главным направлением разработок является военное применение экзоскелетов. Цель — создание брони, которая совместила в себе огневую мощь и бронирование танка, подвижность и скорость человека, и в разы увеличивающей силу того, кто использует экзоскелет.

Другой возможной областью применения экзоскелетов является помощь травмированным людям и людям с инвалидностью, пожилым людям, которые в силу своего возраста имеют проблемы с опорно-двигательным аппаратом.

Модификации экзоскелетов, а также отдельные их модели, могут оказывать значительную помощь спасателям при разборах завалов рухнувших зданий. При этом экзоскелет может защитить спасателя от падения обломков.

В наше время большой преградой для начала постройки полноценных экзоскелетов является отсутствие подходящих источников энергии, которые могли бы в течение длительного времени позволить машине работать автономно.

В 1960-е гг. компания General Electric разработала электрическую и гидравлическую конструкцию под названием Hardiman по форме напоминавший погрузчик-экзоскелет который лейтенант Эллен Рипли (В фильме «Чужие») использует в финальном бою против матки Чужих [1], однако при её весе в 1500 фунтов (680,4 кг) она была неэффективна.

Рабочие примеры экзоскелетов были построены, но широкое применение таких моделей пока невозможно. Это, например, экзоскелет XOS компании Sarcos, который был разработан на заказ армии США. По заявлениям прессы, машина удачно спроектирована, но из-за отсутствия аккумуляторов необходимого энергетического объёма демонстрацию пришлось проводить в режиме работы от сети то есть «от кабеля». (Ролик с демонстрацией есть на You Tube[3]).

Некоторые экзоскелеты (Hybrid Assistive Limb, Honda Walking Assist Device) позиционируются как устройства для людей с проблемами опорно-двигательного аппарата[4].

В массовой культуре

  • В игре «C&C: Red alert 3» есть экзоскелеты у всех 3 сторон. У СССР это костюм оператора ПК «Тесла», у Альянса это костюм Крио(Хроно)- Легионера, а у Империи это костюмы боевых ангелов. В предыдущих частях серии экзоскелеты также применяются зачастую довольно широко.
  • Впервые концепция брони с экзоскелетом была изложена в романе «Tom Swift and His Jet marine» (англ.), опубликованном в 1954 году.
  • В романе И. А. Ефремова «Туманность Андромеды» (1957) звёздные экспедиции использовали для передвижения в условиях увеличенной силы тяжести электромеханические «прыгающие скелеты», надеваемые поверх скафандров.
  • Герои романа Роберта Хайнлайна «Звездный десант» (1959) применяют бронированные боевые скафандры с интегрированными экзоскелетами, позволяющими бегать, прыгать на большую высоту при помощи встроенных ракетных двигателей, оснащенные разнообразным вооружением и др. оборудованием.
  • В романе Станислава Лема — «Фиаско» (1987) пилот Ангус Парвис ищет пропавшую группу людей, в число которых входит один из постоянных героев Лема пилот Пиркс. Для поисков Парвис пользуется гигантским человекоподобным экзоскелетом («большеходом») — Диглатором.
  • Во вселенной «Warhammer 40,000» экзоскелетами (а точнее, теоретически приравниваемыми к ним силовыми доспехами) пользуются боевые братья Космического Десанта, а также Сестры битвы. А войска Империи Тау используют целый ряд экзоскелетов. Разведывательные XV15, XV25, обладающие маскировочными полями, ударные XV8 «Кризис», оснащенные реактивними двигателями и широким спектром вооружений, экзоскелеты огневой поддержки XV88 «Броадсайд»(на самом деле в силу размеров(3 метра в высоту) и наличия кабины XV8 «Кризис» и XV88 «Броадсайд» не могут считаться экзоскелетами, хотя и имеют аналогичное XV15 и XV25 название «боевого костюма»(battlesuit)), оснащенные мощным оружием и экспериментальный командный экзоскелет XV22.
  • Во вселенной StarCraft пехотинцы терранов (а также воины протоссов) одеты в экзоскелеты.
  • Во вселенной игр серии «Fallout» тоже можно воспользоваться «силовой броней», для питания этой брони используется миниатюрный ядерный реактор. Она повышает класс защиты персонажа, его силу.
  • В основе игр «Операция Silent Storm» и «Операция Silent Storm: Часовые» лежит альтернативная история Второй Мировой, где в ряд реально существовавшего вооружения тех лет вписаны боевые экзоскелеты «Панцеркляйны» (искаж. нем. маленькие танки), способные нести различное вооружение (авиационная пушка ШКАС, противотанковое ружье и т. д.).
  • В мультсериале Эхо-взвод основным видом боевой техники являются эхолёты, являющиеся по сути экзоскелетами.
  • Идея экзоскелета используется в компьютерной игре «S.T.A.L.K.E.R.», его приквеле «S.T.A.L.K.E.R.: Чистое Небо» и сиквеле «S.T.A.L.K.E.R.: Зов Припяти». Внешний каркас позволяет переносить больше вещей, дополнительная броня даёт дополнительную защиту от физических повреждений, но из-за тяжести и громоздкости конструкции быстрый бег становится невозможным. Однако, при соответствующем улучшении бег становится возможным.
  • Герой комиксов Marvel «Железный человек» создаёт серию экзоскелетов на основе изобретённого им же миниатюрного реактора. Эти экзоскелеты способны летать и оснащёны разнообразным вооружением и приспособлениями.
  • В фильме «Бросок кобры» (англ. G.I. Joe: The Rise of Cobra) главные герои используют экзоскелеты (идентичные тем, которые представлены в игре «Crysis»).
  • В фильме «Район №9» главный герой, спасаясь от преследования, использует инопланетный экзоскелет, хотя подобное оборудование по характеру взаимодействия с оператором можно приравнять скорее к лёгкому мыслеуправляемому танку.
  • В игре «Crysis» и её сиквеле, спецотряд одет в экзоскелеты (с немного другим принципом работы: присутствуют механические усилители, но вместо обычного бронежилета используется нано-технологичная броня). Они имеют повышенную прочность, способность становится невидимым, а также ряд стимулирующих добавок, которые могут увеличивать силу человека и скорость в несколько раз. Использование функционала костюма-экзоскелета — ключевой элемент игровой механики в компьютерной игре «Crysis».
  • В игре «Section 8» солдаты (вне зависимости от игры за бойца 8-ого сектора или повстанца) одеты в экзоскелеты. Они имеют повышенную прочность, повышенную скорость, умение взлетать на несколько метров и умение использовать любую технику (танки, пушки, роботы).
  • В компьютерной игре «Chaser», есть миссия которая полностью выполняется в экзоскелете. В игре это достаточно громоздкая и медлительная конструкция, что компенсируется тем, что она несет мощное вооружение — пулемет и гранатомет. Кроме ведения военных действий экзоскелет больше ни для чего не предназначен — обе «руки» фактически являются креплениями для орудий. Примечательно то, что действия происходят на Марсе.
  • Во вселенной игры «Halo» главный персонаж Master Chief (Джон-117) был облачен в экзоскелет «Мьёльнир», который так же являлся скафандром.
  • В игровой серии Bet on Soldier экзоскелет являлся одной из главных боевых единиц.
  • В игре Metal Gear Solid экзоскелет использует Gray Fox.
  • В фильмах «Матрица. Перезагрузка» и «Матрица. Революция» люди используют экзоскелеты APU (Armored Personnel Units) при защите Зиона.
  • В фильме «Аватар» тоже используют экзоскелеты в военных целях.
  • В фильме «Чужие» лейтенант Эллен Рипли в финальном бою против матки Чужих использует погрузчик-экзоскелет.
  • В игре «Чужой против Хищника» войсками Земли используется боевой экзоскелет «Alice».
  • В онлайн-игре Total Influence наемники используют экзоскелеты Tank Armor и FEA (Female Exo Armor).
  • В игре Killzone 3 одна из миссий проходится с использованием экзоскелета, имеющего встроенное оружие и джет-пак.
  • В игре Vanquish главный герой одет в экзоскелет, снабженный реактивным ускорителем и системой замедления времени.
  • В фильме «Дети-шпионы. Все время в мире» главный герой использует «руки-молоты» и «топуны», используемые для увеличения физической силы.
  • В книгах серии «Древний» Сергея Тармашева Содружество использует космоэкзоскелеты в качестве истребителя. (100 экзоскелетов «Титан» находятся на борту кораблей класса «Незыблемый»).
  • В компьютерной игре F.E.A.R. 3, в некоторых главах присутствует возможность использовать бронеробота, который является экзоскелетом.
  • В компьютерной игре Chrome все солдаты оснащены экзоскелетом.
  • В компьютерной игре Red Faction: Armageddon главный герой может управлять экзоскелетом L.E.O., оснащенным тяжелым пулеметом и ракетной установкой и способным наносить удары левой «рукой».
  • В компьютерной игре Mass Effect 3 используются боевые роботы Атлас, являющиеся экзоскелетом, также броня капитана Шепарда отчасти является экзоскелетом (возможности встраивать адреналиновый модуль, модуль увеличения силы и т.д.)
  • В компьютерной игре Parkan и Parkan 2 экзоскелеты используются в боевых костюмах.

См. также

Примечания

Ссылки

Фильмография

Как сделать экзоскелет руки за 100 долларов

Какой экзоскелет самый дешевый, который вы можете построить? Мы видели самодельные экзоскелеты, которые могут поднимать тяжелые веса, вплоть до подъема задней части автомобиля. Но эти носимые проекты хороши тем, что привлекают много просмотров, и не более того. Если вы поговорите с их строителями, они более чем готовы признать, что экзоскелеты для подъема тяжестей громоздки и бесполезны.

Кристьян Берче, он же Tex Workshop, не интересуется тем, сколько он может поднять, а, скорее, насколько дешево он может поднять? В Tex Workshop был создан прототип руки экзоскелета для помощи при подъеме всего за 100 долларов.Будет интересно посмотреть, решат ли другие пользователи YouTube и гаражные мастера последовать их примеру? Соревнование в том, кто сможет произвести лучший удар для своего дешевого экзоскелета, может привести к некоторым практическим открытиям и, возможно, даже к первым компьютерам HP или Apple в индустрии экзоскелетов.

Проект заявлен на приз Hackaday.io. Премия Hackaday Prize 2017 состоит из шести раундов и имеет общий призовой фонд в размере 250 000 долларов. Есть специальная категория, посвященная вспомогательным технологиям.Конкурс продлится с 24 июля по 4 сентября. Проект должен продемонстрировать способность улучшить качество жизни инвалидов за счет улучшения обучения, работы или повседневной жизни. «Превратите« инвалидность »в« эту способность »».

Компоненты:

КОЛИЧЕСТВО НАИМЕНОВАНИЕ КОМПОНЕНТОВ
1 × Датчик давления силы (резистор)
1 × Алюминий 4 x 30 x мин. 2000 мм
1 × Ардуино Уно / Нано
1 × Моторный привод ВН3СП30
1 × Двигатель стеклоочистителя автомобиля
1 × Длинные провода
1 × Потенциометр
1 × Li-Po аккумулятор 3S 5500mAh
1 × Папина ручная газонокосилка, которую вы кладете вокруг своего тела и подвешиваете газонокосилку на
1 × Винты и гайки.M4 и M6
1 × Клейкая лента
1 × Зипти
1 × Веревка или поводок для старой собаки
1 × Плиты деревянные
1 × 2 тактильные кнопки
1 × Трубка термоусадочная

Источники:

Hackaday 2017, запись: Вспомогательная рука экзоскелета (ExoArm)

Дешевая рука-экзоскелет (ExoArm), которая поможет пожилым людям, инвалидам и рабочим выполнять повседневные задачи с меньшим утомлением.
https://hackaday.io/project/20663-assistive-exoskeleton-arm-exoarm

YouTube:

Как сделать: руку экзо-скелета за 100 долларов

Желаю Tex Workshop удачи на конкурсе Hackaday.io!

Комплект для сборки

EduExo DIY Kit позволяет создавать экзоскелеты

EduExo — это набор для 3D-печати на базе Arduino для студентов, любителей и преподавателей, который учит, как создавать экзоскелеты.

Стив Кроу |

Экзоскелеты разрабатывались с 1960-х годов, когда Пентагон впервые объявил о внесении предложений по носимым роботам для увеличения способностей солдат.Но индустрия экзоскелетов развивалась медленно, в основном из-за высоких затрат на разработку и внедрение.

Но новый комплект экзоскелета EduExo на Kickstarter, который предназначен для студентов, учителей, производителей и любителей, стремится демократизировать разработку экзоскелетов. Кампания рассчитывает собрать 7931 доллар, чтобы наборы EduExo начали поставляться в августе 2017 года. На момент публикации на Kickstarter было собрано 6065 долларов.

Важно отметить, что готовый экзоскелет не будет медицинским устройством, которое на самом деле обеспечивает физиотерапию или аугментацию.Как говорится в кампании, «срабатывание слабое. Он предназначен только для иллюстрации основных принципов работы экзоскелета, будучи доступным и безопасным. Вы не сможете больше подтягиваться. Он скорее обеспечивает мягкое руководство вашими произвольными движениями ».

EduExo представляет собой экзоскелет локтя с одной степенью свободы, который поставляется со всеми стандартными компонентами, которые вам нужны. Это включает в себя мотор, датчик силы, микроконтроллер Arduino Uno и интерфейсы манжеты. EduExo также предоставит пошаговое руководство, которое поможет вам на каждом этапе пути.

В обучающих материалах вы узнаете, насколько механическая конструкция похожа на анатомию человека, как соединить датчики и плату электроники, а также как спроектировать и запрограммировать систему управления. Далее вы подключите экзоскелет к компьютеру и научитесь использовать его как тактильное устройство в сочетании с виртуальной реальностью.

По заявлению компании, базовые навыки программирования и электроники, безусловно, дадут вам хорошую фору, но вы можете изучить все необходимое, используя этот комплект.

Стоимость комплекта экзоскелета EduExo

Есть варианты набора EduExo. Если у вас есть доступ к 3D-принтеру и вы хотите в основном все делать самостоятельно, вы можете получить PDF-файл справочника, STL-файлы экзоскелета и список необходимых компонентов за 30 долларов.

Специальное предложение «Ранняя пташка», в котором есть все необходимое для создания экзоскелета, будет стоить 165 долларов. Обычная стоимость комплекта EduExo составит 180 долларов. Комплект EduExo Classroom Set, который включает пять полных комплектов, будет стоить 800 долларов.

EduExo выиграл конкурс инноваций Ассоциации носимых роботов в апреле 2017 года. Этот приз был присужден жюри, состоящим из генеральных директоров и технических директоров ведущих компаний, выпускающих экзоскелеты.

Забудьте о Железном человеке: обтягивающие костюмы — будущее роботизированных экзоскелетов

Экзоскелеты не обязательно должны быть громоздкими бронеподобными костюмами, которые изображают в научной фантастике. Исследователи разрабатывают мягких носимых роботов, имитирующих движения мышц. Эти «вторые шкуры» потенциально могут найти применение во всем, от физиотерапии до военных.

Недавно дети с редким неврологическим заболеванием впервые получили возможность ходить благодаря новому роботизированному экзоскелету. Эти устройства, которые по сути являются роботизированными костюмами, которые придают искусственное движение конечностям пользователя, станут все более распространенным способом помощи людям, которые перестали использовать свои ноги для ходьбы. Но хотя современные экзоскелеты в большинстве своем представляют собой неуклюжие и тяжелые устройства, новые технологии могут сделать их намного проще и естественнее в использовании, создав роботизированную кожу.

Экзоскелеты разрабатываются с 1960-х годов. Первый представлял собой громоздкий набор ног и похожих на когти перчаток, напоминающий супергероя, Железного человека, созданный для использования гидравлической энергии, чтобы помочь промышленным рабочим поднимать сотни килограммов веса. Это не сработало, но с тех пор другие конструкции как для верхней, так и для нижней части тела успешно использовались для увеличения силы людей, помощи в обучении их снова использовать свои конечности или даже в качестве способа взаимодействия с компьютером с помощью прикосновения или «осязания». » Обратная связь.

Hardiman GE был разработан, чтобы имитировать естественные движения пользователя, что позволяет ему поднимать до 1500 фунтов. Конечно, за эту впечатляющую мощность пришлось заплатить — сам костюм весил 1500 фунтов и имел 28 шарниров и два захватных рычага, соединенных сложной гидравлической и электронной сетью. Изображение предоставлено: GE Reports

Эти устройства обычно состоят из цепочки звеньев и приводных суставов, которые совпадают с собственными костями и суставами пользователя. Звенья надежно прикреплены к конечностям пользователя, и когда приводимые в действие суставы активируются, они заставляют их сгибаться.Управление экзоскелетом может осуществляться с помощью компьютера — например, если он выполняет процедуру физиотерапии — или путем мониторинга электрической активности в мышцах пользователя и последующего усиления создаваемой ими силы.

Тяжелые и болезненные

Но, несмотря на полувековые исследования, экзоскелеты все еще не получили широкого распространения. Во многом это связано с тем, что их обычно очень неудобно носить в течение длительного времени, поскольку тела людей отличаются от универсальной конструкции костюмов.Некоторые экзоскелеты спроектированы так, чтобы они лучше подходили к телу пользователя, но если суставы робота и настоящие суставы пользователя не вращаются в одном и том же положении, это может вызвать неестественное движение, вызывая дискомфорт или боль. Это усугубляется жесткостью каждой части костюма.

Другая проблема, особенно с экзоскелетами верхней части тела, заключается в том, насколько они тяжелые, обычно из-за прочных материалов, необходимых для поддержки веса тела, и мощных приводов, приводящих в движение суставы.Современные костюмы также не рассчитаны на перепады температур или дождь, что затрудняет их использование в реальном мире. И их внешний вид, который до сих пор не был главной заботой дизайнеров, может отпугнуть людей.

Прототип мягкой экзоскелетной перчатки. Изображение предоставлено: Стив Дэвис

Чтобы сделать экзоскелеты более практичными и привлекательными, нам нужны инновации, которые сделают их больше похожими на «вторую кожу», чем на гигантский роботизированный костюм. Экзоскелеты обычно используют тяжелые электродвигатели, но сейчас рассматриваются легкие приводы, такие как пневматические мышцы.Они могут создавать силы, аналогичные электродвигателям, но при небольшом весе. Мышцы состоят из резинового пузыря, окруженного тканым рукавом. Под давлением они увеличиваются в диаметре и сокращаются в длину, растягивая соединение. Они сделаны из легких материалов, но могут создавать силу, необходимую для подъема многих сотен килограммов.

Soft Robotics

Однако даже эти легкие приводы все равно необходимо прикреплять к жесткой механической конструкции, закрепленной на теле пользователя.Я и мои коллеги из Центра автономных систем и робототехники Салфордского университета разрабатывают другую альтернативу: мягкую робототехнику. В этой технологии используются физически мягкие усовершенствованные материалы для выполнения задач, аналогичных традиционным жестким роботизированным устройствам. Они особенно хорошо подходят для взаимодействия с людьми, поскольку они обычно легкие, а это означает, что при столкновении с человеком они вряд ли могут причинить травму.

Недавно мы разработали новый «привод мягкого континуума», шарнир, который изгибается, как хобот слона.В отличие от традиционного жесткого шарнира робота, если он сталкивается с сопротивлением в одной части своего тела, он все равно изгибается, но в другом месте по всей своей длине. Оснастив плотный материальный костюм этими приводами, мы можем создать мягкий экзоскелет, который изгибается в точном месте суставов пользователя. Это означает, что костюм с комфортом подойдет широкому кругу пользователей и не требует механической регулировки или калибровки. Кроме того, система легкая и ее можно носить как одежду, а не как громоздкую механическую раму.

Экзоскелеты сейчас начинают коммерчески продаваться, и в ближайшие годы мы, вероятно, увидим их еще больше. В 2012 году парализованная женщина Клэр Ломас даже завершила лондонский марафон в таком. Но до того, как мы увидим широкое использование этих систем, все еще предстоит решить серьезные инженерные задачи. Во-первых, нам нужен способ, чтобы люди могли заряжать костюмы без необходимости подключаться каждые полчаса.

( Изображение вверху: в 1960-х годах GE решила создать Hardiman, механический экзоскелет, который мог дать пользователю возможность поднимать до 1500 фунтов.К сожалению, размер, вес, стабильность и проблемы с питанием костюма не позволили ему покинуть лабораторию. Кевин Вейр из Flux Machine недавно обновил носимые устройства, чтобы помочь нам представить, каким мог бы быть Хардиман. )

Эта часть впервые появилась в The Conversation.

Стив Дэвис — преподаватель кафедры «Производство, автоматизация и робототехника» и Салфордского университета.

Все высказанные мнения принадлежат автору.

Отец конструирует экзоскелет, чтобы помочь прикованному к инвалидному креслу сыну передвигаться.

ПАРИЖ, 26 июля (Рейтер) — «Робот, вставай!» — 16-летний Оскар Констанца отдает приказ и медленно, но верно большая рама, привязанная к его телу, поднимает его. вверх, и он начинает идти.

Закрепленный на его плечах, груди, талии, коленях и ступнях, экзоскелет позволяет Оскару, имеющему генетическое неврологическое заболевание, которое означает, что его нервы не посылают достаточно сигналов к его ногам, пройти через комнату и повернуться.

«Раньше мне нужен был кто-то, кто помогал бы мне ходить … это заставляет меня чувствовать себя независимым», — сказал Оскар, глядя на его отец Жан-Луи Констанца, один из соучредителей компании, производящей экзоскелет.

«Однажды Оскар сказал мне:« Папа, ты робот-инженер, почему бы тебе не сделать робота, который позволил бы нам ходить? »- вспоминает его отец, выступая в штаб-квартире компании Wandercraft в Париже.

«Через десять лет инвалидных колясок не будет или гораздо меньше», — сказал он.

Жан-Луи Констанца, главный коммерческий и клинический директор французской компании Wandercraft, помогает своему 16-летнему сыну Оскару использовать экзоскелет робота в штаб-квартире компании в Париже, Франция, 9 июля 2021 года. Фотография сделана 9 июля 2021 года. REUTERS / Christian Hartmann

Подробнее

Другие компании по всему миру также производят экзоскелеты, соревнуясь, чтобы сделать их как можно более легкими и удобными. Некоторые из них ориентированы на то, чтобы помочь людям с ограниченными возможностями ходить, другие — на ряд приложений, в том числе на облегчении утомления заводских рабочих стоя.

Экзоскелет Вандеркрафта, внешний каркас, который поддерживает, но также имитирует движения тела, был продан десяткам больниц во Франции, Люксембурге и США по цене около 150 000 евро (176 000 долларов) за штуку, сообщила Констанца.

Частные лица пока не могут купить его для повседневного использования — это следующий этап, над которым компания работает. По словам инженеров Wandercraft, личный скелет должен быть намного легче.

Недалеко от Парижа 33-летний Кевин Пьетт, который 10 лет назад потерял способность ходить в результате аварии на велосипеде, примеряет его, гуляя по своей квартире с пультом дистанционного управления в руке.

«В конце концов, это очень похоже: вместо того, чтобы передавать информацию от мозга к ногам, она идет от пульта дистанционного управления к ногам», — сказал он, прежде чем приготовить ужин и пройти с ним из кухни в гостиная.

Отчетность Имин У
Написано Ингрид Меландер; Редакция Джанет Лоуренс

Наши стандарты: принципы доверия Thomson Reuters.

Экзоскелет — Проектирование зданий

В широком смысле термин «экзоскелет » относится к внешнему скелету.В своем традиционном применении он описывает твердое покрытие, встречающееся на некоторых типах животных. Он также используется для описания носимого костюма с электроприводом (или экзокостюма), который может быть адаптирован как мобильная машина для промышленных или медицинских целей, а также применительно к некоторым строительным конструкциям.

В качестве экзокостюма экзоскелета , сделанного из металла и снабженного моторизованными «мышцами», придают владельцу силу робота. Это нововведение уже используется, чтобы помочь людям с ограниченными возможностями ходить самостоятельно.Он также проходит испытания на строительных рабочих как способ помочь им поднимать и перемещать тяжелые предметы, не причиняя травм.

Уловив связь этого термина с природой, экзоскелет зданий демонстрирует ощущение биомимикрии. В природе экзоскелет представляет собой внешнюю броню животного, которая защищает его внутренние системы. Экзоскелет выполняет аналогичную функцию в архитектуре. Экзоскелет здания выполняет определенные функции — от структурных до тепловых — одновременно защищая и поддерживая свои внутренние системы.

В архитектурных и инженерных приложениях для небоскребов иногда используется экзоскелет . Это строительный подход, при котором ключевые компоненты здания размещаются на внешней стороне конструкции.

Вместо того, чтобы быть покрытым облицовкой или другими поверхностными материалами, открытый экзоскелет демонстрирует технические аспекты здания, выставляя их на обозрение. В некоторых случаях в экзоскелет встроены механические и инженерные системы.

Одним из преимуществ экзоскелета является то, что он может освободить внутреннее пространство, которое в противном случае потребовалось бы для колонн и других структурных опор. Это создает чрезвычайно гибкий план этажа, который можно легко адаптировать. Размещение распорок и ферм снаружи здания также может создать инновационный и индустриальный эстетический эффект.

Однако он может создавать сложные фасады, которые трудно чистить и поддерживать.

Стать экспертом по экзоскелетам | Стэнфордские новости

По словам исследователей, устройства экзоскелета

служат для самых разных целей, например, для ускорения ходьбы или облегчения бега.Однако они не знают, что именно делает экзоскелеты эффективными. Например, в чем преимущество настройки? И насколько важно просто привыкнуть к экзоскелету? Исследователи из Стэнфордской лаборатории биомехатроники Стэнфордского университета изучили эти вопросы и обнаружили, что тренировки играют чрезвычайно важную роль в том, насколько хорошо экзоскелеты оказывают помощь.

Перейдите на веб-сайт для просмотра видео.

Предоставлено Стэнфордской лабораторией биомехатроники

Видео, показывающее людей, идущих с различными режимами экзоскелетной помощи.Это дополнительное видео для К. Л. Поггензее, С. Х. Коллинза, «Как адаптация, обучение и индивидуальная настройка способствуют получению преимуществ от помощи экзоскелета». Science Robotics 6, eabf1078 (2021).

«Люди прекрасно справляются с новыми задачами», — сказала Кэтрин Поггензее, доктор философии ’21, бывший сотрудник Стэнфордской лаборатории биомехатроники. «И поэтому с помощью одного обучения — просто давая людям время научиться использовать устройство самостоятельно — они могут получить огромную пользу от наших устройств.”

Чтобы раскрыть секреты успеха экзоскелета, Поггензи и Стив Коллинз, доцент кафедры машиностроения и руководитель лаборатории биомехатроники, наблюдали за прогрессом 15 человек, оснащенных эмулятором экзоскелета голеностопного сустава — устройством, которое крепится к обуви и вокруг голени. ног человека и имитирует экзоскелет с электроприводом, но допускает обширную настройку и тонкую настройку с помощью специальных лабораторных контроллеров.

Эти люди никогда раньше не использовали экзоскелет, но, хотя все они получали пользу от тренировок, разные подходы давали совершенно разные результаты.Участники, которые получили наиболее благоприятные условия тренировки, расходовали почти на 40 процентов меньше энергии при ходьбе с помощью экзоскелета по сравнению с ходьбой с выключенным экзоскелетом. В отношении всех участников исследователи определили, что тренировка вносит примерно половину общей пользы, предлагаемой экзоскелетом. Исследование подробно описано в статье, опубликованной 29 сентября в журнале Science Robotics .

«Главный посыл для наших коллег: нам нужно улучшить нашу экспериментальную игру.Нам нужно действительно обучать людей », — сказал Коллинз, который описывает опыт работы с экзоскелетом как не столько надевание умной брони супергероя, сколько как езду на велосипеде. «Как только вы научитесь делать это хорошо, вы можете просто надеть экзоскелеты и начать ходить, и это легко, но чтобы стать экспертом, нужно немного времени».

Не торопясь

Исследователи сосредоточились на трех основных вопросах: можем ли мы научить людей пользоваться экзоскелетами, просто дав им какое-нибудь устройство и заставляя их ходить в течение длительного времени? Можем ли мы помочь людям тренироваться быстрее, если будем подвергать их разнообразному поведению экзоскелета? И, как только люди будут полностью обучены, как индивидуальное управление экзоскелетом повлияет на производительность?

Аспирант Гуань Жун Тан ходит в имитаторе экзоскелета лодыжки в лаборатории биомехатроники.(Изображение предоставлено: Гуань Ронг Тан и Майкл Райтор)

участников были разделены на три основные группы, каждая из которых прошла пятидневный тренинг. Одна группа получила общую помощь от эмулятора экзоскелета (в зависимости от того, что помогало участникам в прошлом), другая испытала постоянную оптимизацию устройства в соответствии с их конкретными потребностями на протяжении всего исследования, а третья группа испытала оптимизацию, которая сбрасывалась каждый день. Как и ожидалось, участники группы непрерывной оптимизации увидели наибольшее снижение энергозатрат и, поскольку они были подвержены некоторому разнообразию в поведении экзоскелета, быстрее достигли этих преимуществ.

«Чего мы не ожидали, так это того, насколько хорошо люди справятся», — сказал Поггензее.

Люди в наиболее выгодной группе — постоянная оптимизация и умеренное разнообразие — были теми, кто снизил свои затраты на энергию почти на 40 процентов. (И многие участники даже не осознавали, насколько помогает экзоскелет, пока они не вернулись к ходьбе с выключенным им.) Сравнивая все тесты, исследователи определили, что примерно половина этого улучшения была обусловлена ​​тренировками, а примерно четверть — ожидаемой. к настройке.Поггензее подчеркнул, что настройка, вероятно, будет даже более важной для людей, у которых есть проблемы с мобильностью.

Еще одним сюрпризом было то, сколько времени потребовалось участникам, чтобы стать «экспертами», что исследователи определили как точку, в которой их улучшения в энергетике стабилизировались. В эмуляторах экзоскелета это заняло около двух часов, что эквивалентно пяти милям ходьбы. Это может показаться недолгим, но для лабораторных исследований это серьезное обязательство.

«К счастью для пользователей будущих продуктов, мы ожидаем, что люди накопят много информации в течение первой недели с устройством.Таким образом, это не должно препятствовать людям или мешать людям стать экспертами в этом контексте », — сказал Коллинз, который также является преподавателем Стэнфордского института искусственного интеллекта, ориентированного на человека (HAI), который предоставил финансирование для этого исследования. «Но если мы действительно хотим понять, как люди реагируют на какое-то новое устройство в лаборатории, нам потребуются длинные протоколы».

Лучшее обучение

Это исследование указывает на важность лучшего понимания обучения, в том числе того, как люди привыкают к мобильным устройствам и как можно улучшить обучение.

«Важным выводом для меня является то, что мы должны позволить участникам проводить наши исследования», — сказал Поггензее. «Нам нужно дать им время научиться пользоваться устройством, чтобы мы не мешали обучению».

Интерес команды вызвал также тот факт, что даже после того, как участники получили квалификацию экспертов, их производительность по-прежнему медленно улучшалась в течение десятков часов тренировок. Чтобы получить максимальную отдачу от экзоскелетов, исследователям может потребоваться изучить, как адаптируются сами тела людей; например, как укрепляются мышцы, чтобы лучше использовать устройство.

На данный момент Коллинз и его лаборатория изучают, как ускорить приобретение опыта, в том числе в сотрудничестве со Стэнфордским ученым-компьютерщиком Эммой Брунскилл. И он все более оптимистично смотрит на то, что экзоскелеты могут стать обычным устройством в жизни многих людей.

«Скоро появятся экзоскелеты», — сказал Коллинз. «Они улучшат вашу жизнь, и, как только вы к ним привыкнете, вы можете даже не заметить».

Как будут работать экзоскелеты | HowStuffWorks

В 2000-х годах поиски настоящего костюма Железного человека наконец-то начали приносить плоды.

Агентство перспективных оборонных исследовательских проектов (DARPA), инкубатор экзотических передовых технологий Пентагона, выделило 75 миллионов долларов на программу «Экзоскелеты для повышения работоспособности человека», чтобы ускорить процесс. Список желаний DARPA для силового бронекостюма был довольно амбициозным: ему нужна была машина, которая позволила бы солдату без устали таскать сотни фунтов снаряжения, обращаться с большим тяжелым оружием, которое обычно требует двух операторов, и иметь возможность нести других раненых солдат. за пределами поля на спине.Он также хотел, чтобы машина была неуязвима для стрельбы и могла прыгать очень-очень высоко. Некоторые исследователи отвергли эту идею как невозможную, но другие были готовы мыслить масштабно [источник: Mone].

Компания под названием Sarcos, возглавляемая производителем роботов Стивом Якобсеном, чьи предыдущие проекты включали 80-тонный механизированный динозавр, разработала инновационную систему, в которой датчики обнаруживают сокращение мышц человека-пользователя и используют их для управления двигателем. серия клапанов, которые, в свою очередь, регулируют поток гидравлической жидкости высокого давления к соединениям.Эти механические соединения затем перемещают цилиндры с прикрепленными к ним кабелями, чтобы имитировать сухожилия, прикрепляющие человеческие мышцы. Результатом стал экспериментальный прототип под названием XOS, который выглядел как гибрид человека и насекомого из научно-фантастического фильма. К 2005 году XOS стал устройством, наиболее близким к видению военных, и проект перешел в стадию разработки. В конечном итоге Sarcos был приобретен Raytheon, который продолжил работу [источник: Mone].

Тем временем другие компании, такие как Berkeley Bionics, работали над уменьшением количества энергии, которое требуется протезам, чтобы экзоскелет с приводом мог работать в полевых условиях достаточно долго, чтобы быть практичным.Сообщается, что одна из разработок середины 2000-х годов, Human Load Carrier, могла проработать 20 часов без подзарядки [источник: Mone].

Ближе к концу десятилетия японская компания Cyberdyne разработала костюм робота HAL — еще более гениальную концепцию. Вместо того, чтобы полагаться на сокращения мышц оператора для движения конечностей, HAL включил датчики, которые улавливали электрические сообщения, посылаемые мозгом оператора. Теоретически экзоскелет, основанный на концепции HAL-5, позволит пользователю делать все, что он хочет, не двигая мускулами, просто думая об этом [источник: Cyberdyne].

В следующем разделе мы рассмотрим текущее состояние экзоскелетов с электроприводом и то, к чему эта технология может вскоре привести.

Оставьте комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *